Destacado miembro de EAJ-PNV en Navarra, también perteneció a Herri Batasuna, donde siempre defendió la vía institucional y condenó la lucha armada de ETA en tiempos muy difíciles. Licenciado en Derecho en 1962, un año antes ya era miembro de la ejecutiva navarra de EAJ-PNV y en 1964 formó parte del Euzkadi Buru Batzar. Licenciado en Derecho en 1962, un año antes ya era miembro de la ejecutiva navarra de EAJ-PNV y en 1964 formó parte del Euzkadi Buru Batzar.

En 1973 fue detenido por su labor como abogado, siendo el último abogado que sufrió detención por su labor durante el franquismo, tras lo que se exilió, primero en Iparralde, de donde fue expulsado por las autoridades francesas en febrero de 1974, y posteriormente en Venezuela, país en el que permaneció hasta 1976, para después regresar a la actividad política tras la reinstauración democrática.

Uno de los episodios más importantes de su activismo político fueron las grabaciones a la emisora de la policía que realizara como radioaficionado de los trágicos sucesos de los Sanfermines de 1978 en las que se oía las órdenes de la policía de "ir a matar si es necesario" constituyen una de las pruebas fundamentales de dichos hechos y han sido recogidas en diversos documentales.
En 1980 fue elegido vicepresidente del primer Parlamento Foral de Navarra, cargo que ocupó hasta 1981 y en el ejercicio del cual fue detenido por unas presuntas manifestaciones realizadas en el seno de una comisión parlamentaria, sin que se llegara a iniciar proceso alguno contra él.

Urbiola fue miembro del Euzadi Buru Batzar (EBB) y presidente del Napar Buru Batzar (NBB) entre 1992 y mayo de 2004. Habiendo sido miembro del NBB y del EBB de EAJ-PNV en la clandestinidad,  le convencieron para asumir el difícil reto de coger las riendas del partido en Navarra después de la escisión. “Entre 1992 y 2004 tuvimos la gran suerte de tener a Urbiola como presidente del Napar Buru Batzar. Una persona excepcional y un abertzale de una pieza”, señala Unai Hualde, actual presidente del NBB.

Para Hualde, Urbiola ha sido “claro ejemplo de compromiso, integridad y visión política. Tuvo clara la apuesta por la unión de fuerzas abertzales y progresistas en Navarra como fórmula para desbancar a esa derecha que, con la complicidad del Partido socialista, nos ha tenido tantos años excluidos de las instituciones. Una apuesta que recogida y desarrollada también por quienes le han sucedido en el partido en Navarra cristalizó después en el proyecto de Geroa Bai y que es parte fundamental para que en 2015 se produjese el cambio político”.